Управление одномассовой пространственной модели

Важной является также оценка встречающихся в практике углов поворота управляемых колес автомобиля и скорости изменения этих углов. Практически во всех работах для линеаризации расчетных уравнений принимается, что синусы и тангенсы углов могут быть заменены самими углами, а косинусы равны единице. Можно считать, что такие допущения возможны для углов поворота до 10°.

По данным Я. Е. Фаробина, на прямолинейном участке шоссе при скорости автомобиля 40—50 км/ч углы поворота управляемых колес с целью поддержания заданного направления движения равны примерно ±0,5°. При движении трехосного автомобиля по грунтовым дорогам в 94% случаев углы поворота управляемых колес не превышали 12°, причем число случаев, когда углы поворота меньше 4°, составляет более 50%. По данным О. В. Соколова, при движении автомобиля по твердым грунтовым дорогам углы поворота управляемых колес не превышали 14°. Полный диапазон изменения угла поворота управляемых колес наблюдается только при движении в Москве, на горных дорогах и работе в карьерах. Вероятность движения автомобиля с углом поворота, большим 14°, в Москве составляла 0,00868, на горных дорогах 0,0148, при работе в карьерах 0,03.

Из приведенного анализа можно сделать вывод, что, вероятно, в подавляющем большинстве случаев углы поворота управляемых колес не выходят за пределы 10—15°.

Несмотря на то что управляемые колеса редко поворачиваются на угол больше 15°, движение с такими углами также надо исследовать. При этом возможность указанной выше замены синусов, косинусов и тангенсов углов поворота управляемых колес требует проверки.

Угловая скорость поворота управляемых колес зависит от поперечного профиля дороги, по которой движется автомобиль, конструктивных параметров рулевого управления, характера движения автомобиля, индивидуальных особенностей водителя и т. п.

Согласно экспериментам, проведенным Я. Е. Фаробиным, при движении автомобиля по прямолинейному участку дороги непрерывно происходят небольшие повороты управляемых колес для корректировки направления движения автомобиля. Замеренная при этом скорость поворота управляемых колес изменялась в пре-‘ делах £2К = 0,0125-^0,0163 Мсек.

Рядом исследователей определялись угловая скорость поворота управляемых колес в условиях, требующих быстрого изменения направления движения автомобиля для избежания аварийной ситуации, и предельные по физическим возможностям водителя угловые скорости поворота управляемых колес. На Московском автомобильном заводе им. Лихачева при испытаниях рулевых управлений автомобилей ЗИЛ-130 и ЗИЛ-131 применялись угловые скорости поворота управляемых колес около 0,1 1 /сек (обычный поворот) и 0,3 1/сек (аварийный поворот).

Спонсор статьи предлагает вам ознакомиться с ассортиментом контрактных запчастей для японских автомобилей, а так же непосредственно японских автозапчастей.